Черняхівський, В. В. Моделювання автономного керування рухом робота на площині за умови невизначеного розміщення перешкод / В. В. Черняхівський // Вісник Львівського університету. Серія: Прикладна математика та інформатика. – 2025. – Вип.35. – С. 119-132.